# rms_pkg/msg/Heartbeat.msg
# robot_type: 取值必须为下列之一：
#   "inspection"（巡检机器人）, "harvest"（采摘机器人）, "weed"（除草机器人）, "grafting"(嫁接机器人), "transport"(运输机器人), "guide"(讲解机器人)
string robot_id          # 唯一ID（如 "harvest_robot1"）
string robot_type        # 类型（如 "inspection", "harvest", "transport"）
# 如：["inspection", "spraying"] 表示既支持巡检又支持喷洒农药
string[] capabilities
#geometry_msgs/Pose pose  # 当前位置
float32 x            # 机器人X坐标
float32 y            # 机器人Y坐标
string status        # 状态（working/idle/charging）
string current_target  # 当前导航目标
int8 battery         # 电量百分比
uint64 timestamp         # 时间戳（微秒）

string robot_ip      # 机器人IP地址
string seer_ip       # Seer控制器IP地址
string camera_url     # 网络相机url地址
